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  • 安川FDS系列編程手冊 
  • 文件大。17428
  • 授權方式:免費版
  • 軟件類別:安川伺服
  • 軟件語言:簡體中文
  • 運行環境:Win9x/Me/NT/2000/XP/Win7
  • 所需點數:家家  E-mail
  • 相關鏈接:開發商主頁  程序演示
  • 更新時間:2010-6-21 16:47:00
  • 解壓密碼:
  • 推薦等級:3星級
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軟件簡介

安川FDS系列編程手冊

該編程手冊對編程語言進行了描述,它是下列七種FDS系列控制器所必須準備的軟件。

·控制包CP-316(下文稱為CP-316

·控制包CP-316H(下文稱為CP-316H

·控制包CP-317(下文稱為CP-317

·控制包CP-916A(下文稱為CP-916A

·控制包CP-916B(下文稱為CP-916B

·控制包CP-916G(下文稱為CP-916G

·控制包CP-816 RIO-05(下文稱為CP-816 RIO-05

在該手冊中,“CP-316(H)”指的是兩種控制器“CP-316”和“CP-316H”。

并且,“CP-717”指的是控制包CP-717(下文稱為CP-717),它是上述FDS系列控制器的外設。然而,FDS系列控制器可聯到CP-717,依賴所用的軟件OS/2Windows 95而有所不同(參見附錄4“編程設備導致的限制”)。

目錄                                                                           

1  編程介紹--------------------------------------------------------------------------------------------------1-1

1.1  編程語言 1-2

2  圖形系統和程序的分級結構--------------------------------------------------------------------------2-1

2.1  父圖的類型和優先級 2-2

2.2  控制父圖的執行 2-3

2.2.1 控制父圖的執行 2-3

2.2.2  調度圖形掃描進程的執行 2-4

2.3  圖的分級結構 2-4

2.3.1  圖的分級結構 2-4

2.3.2  圖的執行方法 2-5

2.4  函數 2-5

2.4.1  函數的定義 2-6

2.4.2  用戶函數的準備過程 2-6

3  寄存器管理方法------------------------------------------------------------------------------------------3-1

3.1  寄存器標識方法 3-2

3.2  數據類型 3-3

3.3  寄存器類型 3-5

3.3.1  DWG寄存器 3-5

3.3.2  功能寄存器 3-6

3.3.3  CPU內部寄存器 3-6

3.3.4  下標j 3-7

(1) 當下標賦予二進制位數據時 3-7

(2) 當下標賦予整型數據時 3-7

(3) 當下標賦予長整型數據時 3-7

(4) 當下標賦予實數時 3-7

(5) 使用下標的程序例子 3-7

3.3.5  功能的輸入/輸出和功能寄存器 3-8

3.3.6  程序和寄存器引用范圍 3-9

3.4  符號管理 3-10

3.4.1  DWG中的符號管理 3-10

3.4.2  功能中的符號管理 3-10

3.5  符號的向上鏈接和自動的數據分配 3-11

3.5.1 符號的向上鏈接 3-11

3.5.2 自動的寄存器數據分配 3-11

4  基本指令--------------------------------------------------------------------------------------------------4-1

4.1  [ ]的指令 4-3

4.2  程序控制指令 4-4

4.2.1  子圖引用指令(SEE) 4-4

4.2.2  FOR結構語句 4-5

4.2.3  WHILE結構語句 4-6

4.2.4  IF結構語句 4-8

(1) IF結構語句-1  4-8

(2) IF結構語句-2  4-9

4.2.5  函數引用指令(FSTART) 4-10

4.2.6  函數輸入指令(FIN) 4-11

4.2.7  函數輸出指令(FOUT) 4-12

4.2.8  注釋指令(COMMENT) 4-14

4.2.9  擴展程序執行指令(XCALL) 4-16

4.3  直接輸入/輸出指令 4-17

4.3.1  直接輸入指令(IN) 4-17

4.3.2  直接輸出指令(OUT) 4-17

4.3.3  中斷禁止直接輸入指令(INR) 4-18

4.3.4  中斷禁止直接輸出指令(OUTR) 4-18

4.3.5  繼續執行直接輸入指令(INS) 4-19

4.3.6 繼續執行直接輸出指令(OUTS) 4-22

目錄

4.4  時序回路指令 4-24

4.4.1  N.O.接觸指令 4-24 

4.4.2  N.C.接觸指令 4-25

4.4.3  線圈指令 4-25

4.4.4  線圈設置指令/線圈復位指令 4-26

4.4.5  上升脈沖指令 4-28

4.4.6  下降脈沖指令 4-29

4.4.7  接通延時定時器指令:計量單位=0.01 4-30

4.4.8  斷開延時定時器指令:計量單位=0.01 4-32

4.4.9  接通延時定時器指令:計量單位=1 4-34

4.4.10 斷開延時定時器指令:計量單位=1 4-36

4.5  邏輯操作指令 4-39

4.5.1  AND(與)指令 4-39

4.5.2  OR(或)指令 4-40

4.5.3  XOR(異或)指令 4-40

4.6  數字操作指令 4-41

4.6.1  整型數輸入指令 4-41

4.6.2  實數輸入指令 4-42

4.6.3  存儲指令 4-43

4.6.4  加法指令 4-44

4.6.5  減法指令 4-45

4.6.6  擴展加法指令 4-46

4.6.7  擴展減法指令 4-47

4.6.8  乘法指令 4-48

4.6.9  除法指令 4-49

4.6.10 整型數取余指令(MOD 4-50

4.6.11 實數取余指令(REM 4-50

4.6.12 遞增指令(INC 4-51

4.6.13 遞減指令(DEC) 4-52

4.6.14 時間加法指令(TMADD 4-53

4.6.15 時間減法指令(TMSUB 4-54

4.6.16 時間開銷指令(SPEND 4-55

4.7  數字轉換指令 4-57

4.7.1  符號求逆指令(INV 4-57

4.7.2  1的補碼指令(COM 4-58

4.7.3  絕對值轉換指令(ABS 4-58

4.7.4  二進制轉換指令(BIN 4-59

4.7.5  BCD碼轉換指令(BCD 4-59

4.7.6  奇偶轉換指令(PARITY 4-60

4.7.7  ASCII碼轉換1指令(ASCII) 4-60

4.7.8  ASCII碼轉換2指令(BINASC 4-61

4.7.9  ASCII碼轉換3指令(ASCBIN 4-62

4.8  比較指令 4-63

4.8.1  比較指令 4-63

4.8.2  范圍檢查指令(RCHK 4-65

4.9  數據操作指令 4-66

4.9.1  循環左移位指令(ROTL/循環右移位指令(ROTR 4-66

4.9.2  位傳送指令(MOVB 4-67

4.9.3  字傳送指令(MOVW 4-68

4.9.4  交換傳送指令(XCHG 4-69

4.9.5  表初始化指令(SETW 4-70

4.9.6  字節→字擴展指令(BEXTD 4-71

4.9.7  字→字節壓縮指令(BPRESS 4-72

4.9.8  數據搜索指令(BSRCH 4-73

4.9.9  分類指令(SORT) 4-74

4.9.10 左移位指令(SHFTL 4-74

4.9.11 字拷貝指令(COPYW) 4-76

4.9.12 字節交換指令(BSWAP 4-77

4.10  基本函數指令 4-78

4.10.1  平方根指令(SQRT 4-78

4.10.2  正弦指令(SIN 4-79

4.10.3  余弦指令(COS 4-80

4.10.4  正切指令(TAN 4-81

4.10.5  反正弦指令(ASIN 4-81

4.10.6  反余弦指令(ACOS 4-81

4.10.7  反正切指令(ATAN 4-82

4.10.8  指數指令(EXP 4-83

4.10.9  對數指令(LN 4-83

4.10.10 常用對數指令(LOG 4-83

4.11  DDC(直接數字控制)指令 4-84

4.11.1  死區A指令 4-84

4.11.2  死區B指令 4-85

4.11.3  上限和下限指令(LIMIT 4-86

4.11.4  PI控制指令(PI 4-88

4.11.5  PD控制指令(PD 4-91

4.11.6  PID控制指令(PID 4-94

4.11.7  一階滯后指令(LAG 4-98

4.11.8  相位超前滯后指令(LLAG 4-99

4.11.9  函數生成指令(FGN 4-101

4.11.10 反函數生成指令(IFGN 4-103

4.11.11 線性加速器1指令(LAU 4-105

4.11.12 線性加速器2指令(SLAU 4-110

4.11.13 脈沖寬度調制指令(PWM 4-117

4.12  表格數據操作指令 4-118

4.12.1  數據塊讀指令(TBLBR 4-118

4.12.2  數據塊寫指令(TBLBW 4-119

4.12.3  列搜索指令:豎直方向(TBLSRL 4-120

4.12.4  行搜索指令:水平方向(TBLSRC 4-121

4.12.5  數據塊清除指令(TBLCL 4-122

4.12.6  表格數據塊傳送指令(TBLMV 4-123

4.12.7  隊列表讀指令(QTBLR, QTBLRI 4-124

4.12.8  隊列表寫指令(QTBLW, QTBLWI 4-125

4.12.9  隊列指針清除指令(QTBLCL 4-126

SFC編程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5-1

5.1  SFC程序的配置  5-2

5.2  SFC的執行  5-2

5.3  SFC系統運行寄存器  5-3

5.4  SFC流程圖  5-4

5.5 SFC作用盒  5-5

5.6 SFC輸出定義時序圖  5-6

5.7 步驟名稱指定方法  5-7

5.8 取出系統步驟號  5-7

5.9 SFC程序的預處理  5-8

5.9.1  有關分支和收斂連接的限制  5-9

5.9.2  有關多令牌結構中分支和收斂連接的限制  5-11

5.9.3  多令牌結構中分支數量的限制  5-8

5.9.4  有關子例程的限制  5-13

(1) 有關嵌套的限制(宏的深度)  5-14

(2) 有關轉移的限制  5-15

(3) 有關分支的限制  5-16

(4) 有關定時器條件轉移指令  5-17

5.9.5  有關步驟名稱的限制  5-18

 目錄

表格式編程-----------------------------------------------------------------------------------------------------------6-1

6.1  表格式程序的類型  6-2

6.2  表格式程序的執行  6-3

6.3  常量表(M寄存器)  6-4

6.3.1  常量表(M寄存器)概述  6-4

6.3.2  準備常量表(M寄存器)  6-5

(1) 定義常量表(M寄存器)  6-5

(2) 輸入常量表(M寄存器)  6-5

6.4  常量表(#寄存器)  6-6

6.4.1  常量表(#寄存器)概述  6-6

6.4.2  準備常量表(#寄存器)  6-7

(1) 定義常量表(#寄存器)  6-7

(2) 輸入常量表(#寄存器)  6-7

6.5  I/O轉換表  6-8

6.5.1   I/O轉換表概述  6-8

6.5.2   準備I/O轉換表  6-9

(1) 比例轉換功能  6-9

(2) 位信號轉換表  6-10

6.6  互鎖表  6-12

6.6.1  互鎖表概述  6-12

6.6.2  準備互鎖表  6-13

6.7 部件組成表  6-14

6.7.1  部件組成表概述  6-14

6.7.2  準備部件組成表  6-15

6.7.3  準備部件功能程序  6-16

6.8  常量表(C寄存器)  4-17

6.8.1  常量表(C寄存器)概述  6-17

6.8.2  常量表(C寄存器)  6-18

(1) 常量表(C寄存器)定義  6-18

(2) 輸入常量表(C寄存器)  6-18

標準的系統功能-------------------------------------------------------------------------------------------------------7-1

7.1  數據跟蹤讀功能(DTRC-RD)  7-2

7.1.1  讀取數據  7-3

7.1.2  讀數據的配置  7-4

(1) 數據配置  7-4

(2) 數據長度  7-4

(3) 記錄數  7-4

7.2  跟蹤功能(TRACE)  7-5

7.3  故障跟蹤讀功能(FTRC-RD)  7-6

7.3.1  讀取數據(故障時出現的數據)  7-7

7.3.2  讀取數據的配置(故障時出現的數據)  7-7

(1) 數據配置  7-7

(2) 記錄配置  7-7

(3) 指定號碼寄存器結構(2個字)  7-7

(4) 記錄數  7-7

7.3.3  讀取數據(故障恢復數據)  7-8

7.3.4  讀數據配置(故障恢復數據)  7-8

(1) 數據配置  7-8

(2) 記錄配置  7-8

(3) 記錄數  7-8

7.4  反相器跟蹤讀功能(ITRC-RD)  7-9

7.4.1  讀取反相器跟蹤數據  7-10

7.4.2  讀取數據配置  7-10

(1) 數據配置  7-10

(2) 記錄長度  7-10

(3) 記錄數  7-10

7.5  反相器常量寫功能(ICNS-WR)  7-11

7.5.1  寫入數據的配置  7-12

7.5.2  寫入 EEPROM 的方法  7-13

(1) 寫進入指令  7-13

(2) 程序例子  7-14

7.6  反相器常量讀功能( ICNS-RD)  7-16

7.7  CP-213 初始化數據設置功能( ISET-213 )  7-18

7.8  發送信息功能  7-19

7.8.1  參數  7-20

(1) 處理結果(參數 00 )  7-20

(2) 狀態(參數 01 )  7-21

(3) 被叫站#(參數 02 )  7-22

(4) 功能代碼(參數 04 )  7-22

(5) 數據地址(參數 05 )  7-23

(6) 數據大。▍ 06 )  7-25

(7) 被叫處理器#(參數 07 )  7-25

(8) 線圈偏移量(參數 08 )  7-25

(9) 輸入繼電器偏移量(參數 09 )  7-25

(10) 輸入寄存器偏移量(參數 10 )  7-25

(11) 保持寄存器偏移量(參數 11 )  7-25

(12) 系統留用(參數 12 )  7-25

(13) 數據地址、大小和偏移量之間的關系  7-26

(14) 當傳輸協議是非過程的  7-26

7.8.2  輸入  7-26

(1) EXECUTE(發送信息執行命令)  7-26

(2) ABORT(發送信息強迫中斷命令)  7-26

(3) DEV-TYP(傳輸設備類型)  7-26

(4) PRO-TYP(傳輸協議)  7-26

(5) CIR-NO(鏈路號)  7-27

(6) CH-NO(通道號)  

(7) PARAM(設置數據頭地址)   7-27

7.8.3  輸出  7-27

(1) BUSY(正在處理中)  7-27

(2) COMPLETE(處理完成)  7-27

(3) ERROR(出現錯誤)  7-27

7.8.4  CP-217F上,其他公司通信協議引起的局限性  7-28

7.8.5  程序例子  7-29

7.9  接收信息功能  7-30

7.9.1  參數  7-31

(1) 處理結果(參數 00 )  7-31

(2) 狀態(參數 01 )  7-32

(3) 呼叫站#(參數 02 )  7-32

(4) 功能代碼(參數 04 )  7-32

(5) 數據地址(參數 05 )  7-32

(6) 數據大。▍ 06 )  7-32

(7) 呼叫CPU#(參數 07 )  7-32

(8) 線圈偏移量(參數 08 )  7-32

(9) 輸入繼電器偏移量(參數 09 )  7-32

(10) 輸入寄存器偏移量(參數 10 )  7-33

(11) 保持寄存器偏移量(參數 11 )  7-33

(12) 寫入范圍LO(參數12),寫入范圍HI(參數13)  7-33

(13) 系統留用(參數 14)  7-33

(14) 當傳輸協議是非過程的  7-33

7.9.2  輸入  7-33

(1) EXECUTE(接收信息執行命令)  7-33

(2) ABORT(接收信息強迫中斷命令)  7-33

(3) DEV-TYP(傳輸設備類型)  7-33

(4) PRO-TYP(傳輸協議)  7-34

(5) CIR-NO(鏈路號)  7-34

(6) CH-NO(通道號)  7-34

(7) PARAM(設置數據頭地址)  7-34

目錄

7.9.3  輸出  7-34

(1) BUSY(正在處理中)  7-34

(2) COMPLETE(處理完成)  7-34

(3) ERROR(出現錯誤)  7-34

7.9.4  CP-217F上,其他公司通信協議引起的局限性  7-35

7.9.5  程序例子  7-35

7.10  記數器功能  7-37

7.11  先進先出功能(FINFOUT)  7-38

7.12  獲取標簽信息功能(TAGGET)  7-38

附錄-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------A-1

指令字的類型  A-2

指令列表  A-3

每個控制模塊的限制  A-16

編程設備的限制  A-20

 

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